清華新聞網(wǎng)4月3日電 虛擬現(xiàn)實(shí)（Virtual Reality）是利用計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)生成的三維虛擬環(huán)境，用戶通過視覺、聽覺、觸覺,、味覺、嗅覺等與環(huán)境中的物體或場景實(shí)現(xiàn)沉浸式體驗(yàn)和互動(dòng),。虛擬觸覺在人體表面顯示壓力,、切向力和振動(dòng)，從而允許用戶與虛擬物體交互,，感受其軟硬,、粗糙程度等特性，在沉浸式體驗(yàn)中扮演重要組成部分,。
虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的觸覺顯示設(shè)備如果像素密度低,，則會(huì)出現(xiàn)以下情況：在顯示連續(xù)運(yùn)動(dòng)物體產(chǎn)生的壓力時(shí)，人們能夠明顯感受到觸覺像素此消彼長的不連續(xù)感,。然而，提高觸覺像素密度意味著需提升觸覺設(shè)備驅(qū)動(dòng)器的密度,，即對其小型化具有更高的要求,。這在很大程度上制約了觸覺像素密度的進(jìn)一步提升。
近日,，清華大學(xué)航天航空學(xué)院陳常青課題組提出了連續(xù)骨架增強(qiáng)（Continuity reinforcement skeleton,，CRS）的虛擬觸覺技術(shù)：在不增加觸覺設(shè)備驅(qū)動(dòng)器密度的前提下，在觸覺設(shè)備驅(qū)動(dòng)器表面設(shè)計(jì)一層插值結(jié)構(gòu)來提升壓力改變時(shí)表面形狀的連續(xù)性和一致性,，從而增強(qiáng)虛擬觸覺顯示,。
圖1.連續(xù)性增強(qiáng)骨架的結(jié)構(gòu)與觸覺顯示效果
梁是一種日常生活中十分常見的細(xì)長結(jié)構(gòu)，其彎曲變形具有三階連續(xù)的特點(diǎn),。課題組利用梁結(jié)構(gòu)的上述特點(diǎn),，建立了評估觸覺連續(xù)性的理論和骨架的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則，實(shí)現(xiàn)了對觸覺像素間壓力信息的插值和動(dòng)態(tài)觸覺顯示連續(xù)性的增強(qiáng),。與基于像素的虛擬觸覺不同,，該設(shè)計(jì)對像素間缺失的觸覺信息進(jìn)行插值，將集中于像素點(diǎn)處此消彼長的壓力轉(zhuǎn)換為連續(xù)移動(dòng)的壓力,，利用梁的彎曲變形特點(diǎn)在提供較高的局部支撐剛度的同時(shí)降低所需的額外驅(qū)動(dòng)力,，克服了先前技術(shù)利用完整平面進(jìn)行觸覺信息插值的兩大不足，即對皮膚支撐力不足和對觸覺設(shè)備驅(qū)動(dòng)器負(fù)載要求較高（圖1）,。
課題組建立了連續(xù)性增強(qiáng)骨架與皮膚的接觸力學(xué)模型,，提出了骨架不垮塌的判別條件。利用皮膚對梁產(chǎn)生的分布力近似正比于梁的隆起高度的條件,，獲得了梁的材料和幾何參數(shù)正常工作區(qū)域相圖,。在此基礎(chǔ)上,，實(shí)現(xiàn)了對不同硬度皮膚骨架所需的厚度等進(jìn)行參數(shù)設(shè)計(jì)（圖2）。
圖2.觸覺連續(xù)性增強(qiáng)骨架的力學(xué)模型
課題組還基于Unity開發(fā)平臺(tái),，將虛擬環(huán)境與觸覺顯示相融合,，展示了未來用戶在虛擬空間中進(jìn)行觸覺交互的場景，運(yùn)行于Meta公司生產(chǎn)的Oculus Quest 2頭顯上,。當(dāng)用戶在虛擬空間中和另一個(gè)虛擬人物接觸時(shí),，用戶手指尖處的坐標(biāo)會(huì)實(shí)時(shí)改變二維觸覺顯示器的表面形狀，從而模擬出類似撫摸的連續(xù)觸感,。該系統(tǒng)的組成部分和工作方式如圖3所示,。
圖3.觸覺連續(xù)性增強(qiáng)骨架應(yīng)用展示
相關(guān)研究成果以“增強(qiáng)虛擬現(xiàn)實(shí)觸覺的連續(xù)性骨架”（Enhancing Haptic Continuity in Virtual Reality using a Continuity Reinforcement Skeleton）為題，于3月27日發(fā)表于《自然·通訊》（Nature Communications）,。
清華大學(xué)航院教授陳常青為論文通訊作者,，課題組2021級博士生王鑫源為論文第一作者。研究得到國家自然科學(xué)基金委重點(diǎn)項(xiàng)目和基礎(chǔ)科學(xué)中心項(xiàng)目的支持,。
近年來,，陳常青課題組在力學(xué)超材料領(lǐng)域取得了一系列成果，包括可重編程機(jī)械邏輯超材料,、類腦機(jī)械計(jì)算和具有信息編碼和存儲(chǔ)等能力的智慧型/認(rèn)知型力學(xué)超材料,。
論文連接：
https://doi.org/10.1038/s41467-025-58318-z
供稿：航院
編輯：李華山
審核：郭玲
