清華大學計算機系團隊獲得國際機器人
“抓取與操作”比賽冠軍

清華新聞網(wǎng)10月26日電 第29屆國際智能機器人與系統(tǒng)大會（International Conference on Intelligent Robots and Systems，IROS）于近日在韓國大田舉行。會議舉辦了包括“機械手抓取與操作”、“無人機自主飛行”和“人形機器人”三類競技比賽，吸引了包括荷蘭德爾夫特理工大學、韓國科學技術(shù)院（KAIST）、蘇黎世聯(lián)邦理工學院（ETH）、杜克大學和清華大學等十余家研究機構(gòu)參與。

參賽隊員全體合影。 荊明軒 攝

清華大學計算機科學與技術(shù)系孫富春教授帶領(lǐng)的團隊參加了機械手抓取與操作競賽（IROS2016 Robotic Grasping and Manipulation Competition）中的兩個任務，分別榮獲得第一名和第三名。團隊成員包括計算機系副教授劉華平、博士后方斌、2011級博士生郭迪、2014級博士生孔濤、2015級碩士生楊超、2014級碩士生黃耀、2016級博士生荊明軒以及2012級物理系本科生車君怡。同時，計算機科學與技術(shù)系智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室主任朱小燕教授赴韓國也指導了本次競賽的清華參賽隊員。

“機械手抓取與操作”競賽于10月11日下午正式開始，持續(xù)至10月12日上午結(jié)束。比賽分為手持機械手操作任務（Hand-in-Hand），其主要由志愿者手持機械手完成任務；全自主任務（Autonomous），主要由機械臂搭載機械手自主完成任務；以及仿真任務（Simulation），主要由計算機模擬完成任務。其中前兩個任務又包括操作和取放任務，操作（manipulation），主要包括插拔吸管，灑鹽，釘釘子，剪紙等子任務；取放（pick-and-place），主要包括抓取水果、錘子、薯片等子任務。

清華大學參賽隊員和韓國志愿者。 荊明軒 攝

除清華大學外，美國科羅拉多大學波德（Boulder）分校、東北大學、意大利理工學院，美國喬治梅森大學，韓國成均館大學和杜克大學。

經(jīng)過兩天的激烈角逐，在重點考察自主環(huán)境感知、自主軌跡規(guī)劃和自主抓取策略等方面的全自主（Autonomous）任務中，清華大學計算機系智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室利用深度學習的多模態(tài)融合物體檢測與分類模塊和自主規(guī)劃操作策略等相關(guān)技術(shù)，在該項任務中獲得冠軍；在重點考察機械手機構(gòu)設計的手持機械手操作任務（Hand-in-Hand）中，由安東尼奧（Antonio Bicchi）教授（電氣電子工程師學會會士IEEE Fellow，電氣電子工程師學會機器人與自動化主編IEEE RA-L）領(lǐng)隊的意大利隊獲得冠軍，科羅拉多大學波德Boulder分校獲得亞軍，清華大學獲得季軍。清華大學團隊也是唯一獲得兩個任務獎項的隊伍。

全自主操作任務比賽現(xiàn)場
--機械手正在將吸管插入塑料水杯中。 荊明軒 攝

國際智能機器人與系統(tǒng)大會（IROS）由電氣電子工程師學會（IEEE）和日本機器人協(xié)會（RSJ）聯(lián)合創(chuàng)辦于1988年，每年舉辦一次，是和機器人與自動化國際會議（IEEE International Conference on Robotics and Automation，ICRA）并列的兩大頂級會議之一。來自五十多個國家和地區(qū)的兩千余名代表參與了本屆會議。會議中的“機械手抓取與操作”競賽由美國南佛羅里達大學、杜克大學、美國國家標準與技術(shù)研究院、卡耐基梅隆大學等高校共同發(fā)起組織。清華大學團隊參與這次競賽得到了得到了智能技術(shù)與系統(tǒng)國家重點實驗室的支持，清華信息科學與技術(shù)國家實驗室（籌）和國家自然科學基金國際合作重點項目的支持，以及韓國硅步公司的幫助。

供稿：計算機系 編輯：徐靜