清華新聞網(wǎng)6月12日電 6月2日，清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院（AIR）副教授周谷越帶隊(duì)參加了ICRA 2023 PUB.R國(guó)際機(jī)器人競(jìng)賽并取得冠軍。ICRA是機(jī)器人領(lǐng)域頂級(jí)國(guó)際學(xué)術(shù)會(huì)議，本次會(huì)議舉辦了包括“四足機(jī)器人”“制造機(jī)器人”與“英式早餐機(jī)器人”等在內(nèi)的13項(xiàng)機(jī)器人比賽任務(wù)，吸引了來自麻省理工學(xué)院（MIT）、劍橋大學(xué)（Cambridge）、洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院（EPFL）、慕尼黑工業(yè)大學(xué)（TUM）和清華大學(xué)等數(shù)十家高校的研究機(jī)構(gòu)參與。
賽事組織單位及電氣電子工程師學(xué)會(huì)機(jī)器人與自動(dòng)化學(xué)會(huì)（IEEE RAS）頒發(fā)證書
參賽人員與賽事組織人員合影
周谷越帶領(lǐng)的DISCOVER實(shí)驗(yàn)室團(tuán)隊(duì)（以下簡(jiǎn)稱“AIR DISCOVER代表隊(duì)”）成員包括AIR博士后鄭琛、石永亮，博士生李鵬飛，工程師黃鵬飛、李楚璇，以及行健書院本科生王啟堯、計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系本科生田倍聞等，AIR助理教授趙昊與龔江濤也參與了指導(dǎo)。此次賽事，AIR DISCOVER代表隊(duì)還得到了小米基金會(huì)的支持，以及松靈機(jī)器人與清華大學(xué)智能產(chǎn)業(yè)研究院（AIR）孵化企業(yè)求之科技的設(shè)備贊助。
其中，“英式早餐機(jī)器人”是本次ICRA會(huì)議系統(tǒng)最復(fù)雜的機(jī)器人比賽任務(wù)，比賽內(nèi)容涉及機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)、導(dǎo)航與定位、規(guī)劃與操作、視覺感知與場(chǎng)景理解、自然語(yǔ)言人機(jī)交互等諸多技術(shù)模塊。
“英式早餐機(jī)器人”比賽于5月30日上午正式開始，持續(xù)至6月2日上午結(jié)束，比賽任務(wù)分為采購(gòu)（Shopping）、烹飪（Cooking）與服務(wù)（Serving）三個(gè)階段。在購(gòu)物階段，機(jī)器人必須從食物儲(chǔ)藏區(qū)域拾取香料和醬汁，并將其轉(zhuǎn)移到烹飪區(qū)域。在烹飪階段，機(jī)械臂需要使用土司機(jī)、刀具、煎鍋、鍋鏟、電磁爐等工具完成烤吐司、兩道冷盤和兩道熱菜的制作，并將菜品擺放在盤子中。在服務(wù)階段，機(jī)器人需要將做好的菜品端上評(píng)委席、向評(píng)委解釋菜品并通過對(duì)話回答評(píng)委的相關(guān)問題。
AIR DISCOVER代表隊(duì)比賽現(xiàn)場(chǎng)
根據(jù)比賽任務(wù)要求，AIR DISCOVER代表隊(duì)使用了基于因子圖優(yōu)化的激光慣性定位、基于多模態(tài)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)目標(biāo)檢測(cè)、端到端軌跡規(guī)劃與抓取姿態(tài)估計(jì)技術(shù)、基于大語(yǔ)言模型的自然語(yǔ)言交互等前沿技術(shù)。經(jīng)過兩天的激烈角逐，AIR DISCOVER代表隊(duì)在比賽現(xiàn)場(chǎng)歷經(jīng)調(diào)試、初賽與決賽，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人自動(dòng)導(dǎo)航與軌跡規(guī)劃、機(jī)械臂自主識(shí)別與抓取、自然語(yǔ)言交互等效果，最終完成了58%的比賽任務(wù)并贏得冠軍，也是唯一完成全部三個(gè)階段比賽的參賽隊(duì)伍。洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院（EPFL）與劍橋大學(xué)（Cambridge）分獲二、三名。
國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議（ICRA）全稱為IEEE International Conference on Robotics and Automation，是全球機(jī)器人和自動(dòng)化領(lǐng)域的頂級(jí)學(xué)術(shù)會(huì)議，也是電氣電子工程師學(xué)會(huì)（IEEE）機(jī)器人與自動(dòng)化學(xué)會(huì)（RAS）的旗艦會(huì)議，自1984年開始每年舉辦一次。 來自世界各地的6000余名代表參與了本屆會(huì)議。
供稿：智能產(chǎn)業(yè)研究院
編輯：李華山
審核：郭玲
